轻量便携超声机器人实现自主肝脏超声扫查

研究团队提出一套轻量机器人肝脏超声系统，末端执行器重 588 g，采用解耦设计，由受过超声医师经验训练的 AI 智能体控制，可直接贴附于腹部，在呼吸运动和患者侧扰动下保持稳定压力与受控运动。该智能体整合空间、触觉与视觉反馈，学习超声医师的扫查轨迹，以跨越不连续声窗并获取标准切面。在 102 名健康参与者和 17 名患者中的评估显示，系统获得临床可解读图像，解剖测量结果与临床参考接近。团队还在青藏高原高海拔、低资源环境中将其用于肝包虫病筛查，并在车载扫描等动态场景中评估表现，作者认为这支持便携、患者佩戴式机器人用于专科之外场景的标准化超声。